Pehmeän portin venttiilin tuotantolinja

1. Käyttäjä asettaa venttiilirungon työkappaleilla täytetyn lavan lastaus- ja purkupaikkoihin 1 sekä 2 asemointia varten ja asettaa tyhjän tarjottimen lastaus- ja purkupaikkoihin 2 asemointia varten.

2. Robotin 1 kamera skannaa syöttöpaikannusaukon 1 lavalla olevan työkappaleen asemoidakseen sen tarkasti, ja työkappale 1 kiinnitetään ja asetetaan puskuripöydän 1 asemointilaitteeseen.
Samanaikaisesti se tarttuu työstettyyn työkappaleeseen 3 (robotti 2 on juuri tarttunut sen työstökoneesta 2), siirtyy purkuasentoon 1 ja asettaa sen siististi paletille tarpeen mukaan.
Robotin 1 kamera skannaa syöttöpaikannusaukon 2 lavalla olevan työkappaleen asemoidakseen sen tarkasti, ja työkappale 4 kiinnitetään ja asetetaan puskuripöydän 2 asemointilaitteeseen.
Samanaikaisesti se tarttuu käsiteltyyn työkappaleeseen 6 (robotti 3 on juuri tarttunut sen työstökoneesta 4), siirtyy purkuasentoon 2 ja asettaa sen siististi paletille tarpeen mukaan.

3. Robotti 2 kiinnittää työkappaleen 1 puskuripöydältä 1 ja juoksee työstökoneen 1 luo, tarttuu valmiiseen työkappaleeseen 2 ja kiinnittää työkappaleen 1, juoksee työstökoneen 2 luo, tarttuu valmiiseen työkappaleeseen 3 ja kiinnittää työkappaleen 2 ja juoksee puskuripöydälle 1. Aseta työkappale 3. Robotti 2 suorittaa työkierron loppuun.

4. Robotti 3 tarttuu työkappaleeseen 4 puskurointipöydältä 2 ja juoksee työstökoneelle 3, tarttuu valmiiseen työkappaleeseen 5 ja kiinnittää työkappaleen 4, juoksee työstökoneelle 4, tarttuu valmiiseen työkappaleeseen 6 ja kiinnittää työkappaleen 5 ja juoksee puskurointipöydälle 2. Aseta työkappale 6. Robotti 3 suorittaa työkierron loppuun.